用自動(dòng)化設(shè)備替代人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車(chē)，此設(shè)備的導(dǎo)入能夠節(jié)省人力提高生產(chǎn)效率及降低勞動(dòng)強(qiáng)度。項(xiàng)目方案以桁架機(jī)器人、3D視覺(jué)傳感器和激光傳感器為主體，通過(guò)自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)把各個(gè)作業(yè)工序連接起來(lái)，袋裝無(wú)人自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)很好實(shí)現(xiàn)了本項(xiàng)目的所有功能要求
袋裝無(wú)人自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)項(xiàng)目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：
1.激光傳感器（用于車(chē)輛識(shí)別和測(cè)量）；
2.桁架機(jī)器人+抓手（主體設(shè)備）；
3.視覺(jué)傳感器（袋裝料識(shí)別和定位）；
4.主控系統(tǒng)
托盤(pán)位置可升降，滿足不同車(chē)型高效率裝車(chē)
1、托盤(pán)放置的位置可以根據(jù)車(chē)型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離最合適，提升效率
2、可以滿足各種車(chē)型，平板車(chē)、低欄車(chē)、高欄車(chē)
3D視覺(jué)定位，碼垛更精細(xì)
1、高精度3D視覺(jué)傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料
2、根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺
停車(chē)引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車(chē) 機(jī)通過(guò)碼垛小車(chē)行走偏移量來(lái)彌補(bǔ)停車(chē)位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。
角度停偏
當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車(chē) 機(jī)通過(guò)激光掃描得出的角度偏差，以及車(chē) 身長(zhǎng)寬高來(lái)計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來(lái) 進(jìn)行碼垛計(jì)算。
單臂雙抓手設(shè)計(jì)，提升效率
設(shè)備主要特點(diǎn)
雙抓手，可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)
吸住一體，速度快且不掉包
具有柔性緩沖，防止袋包損壞
安全性考慮：
有作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)功能，通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)是否有人入侵作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，碼垛是否超限，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)告警或停止作業(yè)，確保人身和機(jī)器安全；
人機(jī)交互有聲光提示，確保桁架機(jī)器人作業(yè)和托盤(pán)更換作業(yè)有序進(jìn)行，不干涉；
實(shí)現(xiàn)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)監(jiān)控，通過(guò)集中監(jiān)控室，可了解所有作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)情況，確保安全、準(zhǔn)確作業(yè)；
